Ubicación del Museo del V Centenario del Nacimiento de Santa Teresa. Santa Teresa llegó a Pastrana el 10 de junio de 1569. Venı́a desde Toledo, llamada por los Príncipes de Éboli, para fundar un convento carmelita de monjas. En el camino se encontró con dos ermitaños, Mariano Azzaro y Juan Narduch, que se dirigían también a Pastrana para instalarse como eremitas. Santa Teresa les convenció de que fueran los primeros frailes carmelitas en este convento de hombres.
El 9 de julio de 1569 fray Ambrosio Mariano y fray Juan de la Miseri tomaron el hábito en la capilla del palacio Ducal, convirtiéndose ası́ en los dos primeros fériales de esta nueva congregación de Santa Teresa: el convento de San Pedro. En esos primeros años san Juan de la Cruz estuvo durante unos meses como maestro de novicios. Las figuras más relevantes de la Orden del Carmelo ocuparon estas estancias durante siglos.
La fundación original constaba de la ermita de San Pedro, de un palomar y de las cuevas donde vivı́an estos primeros frailes. Fue a finales del siglo XVI, principio del XVII, cuando se construyó este gran convento con su iglesia. El edificio fue construido con recios muros de sillarejo e hiladas de ladrillo formando el clásico aparejo castellano. Unida al edificio, la iglesia de estilo carmelitano fue trazada por el arquitecto de la orden, fray Juan de Jesús Marı́a. El diseño de su portada fue muy probablemente del arquitecto fray Alberto de la Madre de Dios; tiene triple arco de medio punto, hornacina vacía en el segundo cuerpo y en ambos lados de ella dos escudos carmelitas tallados en piedra.
En 1855, tras la desamortización de Mendizábal, se instaló en el convento una comunidad de franciscanos misioneros que lo utilizaba como seminario para preparar a futuros religiosos que marchaban de misiones al Extremo Oriente. Entonces cambió su nombre de convento de San Pedro a Convento del Carmen.
Actualmente los PP. Franciscanos han cedido la iglesia y el claustro del convento al municipio de Pastrana para custodiar las magníficas obras que forman parte del museo del “V Centenario del Nacimiento de Santa Teresa”. Encontramos entre muchas, obras de Luca Giordano, Juan Antonio de Frı́as Escalante, Paolo de Matteis y Juan Carreño de Miranda, sin olvidar la imponente talla del Cristo de la Verdad de Gregorio Fernández.
En la huerta del convento que le rodea por su costado, aún se conserva la vieja ermita de San Pedro, un edificio pequeño y sencillo; el más antiguo del conjunto dado que fue esta ermita el origen de toda la fundación carmelita.
